La Bibliothèque de l'Université du Québec à Trois-Rivières a été mise sur pied par M. Maurice Auger, qui en sera le directeur de 1969 à 1991. Elle regroupait initialement le fonds du Centre des études universitaires et celui de l'École normale Maurice-L. Duplessis. À l'été 1969, elle emménage sur le campus du boulevard des Forges, dans le pavillon Nérée-Beauchemin. Elle occupera ses locaux actuels du pavillon Albert-Tessier à partir de l'automne 1976.
Au fil des ans, certaines collections, développées dans des départements ou services, se verront intégrées à la Bibliothèque. Ce sont : la Cartothèque (1990), mise sur pied par le Département des sciences humaines; la Médiathèque (2001), rattachée au Service des ressources pédagogiques et des médias (SERPEM); le Centre de ressources didactiques (2002), développé par le Département des sciences de l'éducation.
En 2008, la Bibliothèque amorce un cycle de travaux visant à la rendre plus accueillante et à mieux répondre aux besoins de ses usagers. Cette cure de rajeunissement voit notamment l'agrandissement de l'aire d'accueil, l'augmentation du nombre de postes de travail et l'aménagement de salles de travail en équipe dotées d'équipement multimédia. Le réaménagement de la salle Laviolette, lieu de conservation des collections semi-actives, libère de l'espace pour les nouvelles acquisitions mais aussi pour les usagers, toujours plus nombreux.
Si les lieux changent avec les années, les ressources et services prennent également un nouveau visage. Depuis la fin des années 1990, la Bibliothèque inscrit en effet les nouvelles technologies au coeur de ses orientations de développement. Elle propose désormais nombre de ses services sur son site Web et offre un accès à quelques centaines de bases de données, des milliers de périodiques en ligne et à un nombre toujours plus grand de monographies électroniques.